Изменения в блоге

Разработчики Blogger-а - большие молодцы. Совершенствуют сервис. Из того, что хотелось бы, осталась нереализованной разве что панель "Related topics" под постом. Раньше было больше "дыр". Но благодаря свежим и не очень усовершенствованиям системы, мне удалось произвести в блоге следующие изменения (оглашаю список специально для читателей, которые подписаны на RSS):

1. Поменял шаблон дизайна. Страница теперь более широкая, хоть и по-прежнему осталась с фиксированной шириной. Но - уже лучше.
2. Создал страницы "С чего начать" и "Самое интересное". Это то, чего я давным-давно ждал. Благодаря этим страницам, удалось значительно упорядочить самое часто запрашиваемое содержимое и оформить в виде отдельных статей. Главное, эти страницы не попадают в RSS, а значит я могу их постоянно обновлять и держать в актуальном виде. В будущем страниц будет больше, безусловно. В общем, супер.
3. Добавилась панель лучших комментаторов. Правда, это не стандартная панель блоггера, но тоже пойдет... Надеюсь, комментариев теперь прибавится!

P.S. Негоже обойтись без роботов, поэтому нате: энтузиасты собрали из множества комплектов Lego NXT вот такой вот Monster Chess!!

Марсоход: выбор комплектующих

Заработал я немного лишних денег, и решил вернуться к проекту создания марсохода. Если вдруг кто не знал или забыл, вкратце освещу историю этого проекта...
Итак, когда-то давным давно СССР успешно приземлило на Марс спускаемый модуль космического аппарата Марс-3. Связь с модулем прервалась через несколько секунд, скорее всего из-за воздействия марсианской пылевой бури. Для нас важно, что в составе этого спускаемого аппарата (задолго до Spirit'а и Opportunity) на Марсе оказался также и первый в мире достигший поверхности планеты марсоход, скромно называемый ПРОП-М (ПРибор Оценки Проходимости - Марс). Собственно, примерную копию именно этого марсохода я вознамерился создать.
Изготовив корпус, приобретя КПК ("мозг" робота) и довольно хорошо спроектировав программную часть будущего марсохода, я пока еще не обзавелся, на самом деле, всеми необходимыми комплектующими. И благодаря "экстра" деньгам, мне-таки удалось эту проблему решить, по большей части. В этом сообщении я постараюсь изложить соображения, которыми я руководствовался при выборе комплектующих, а также осветить современные возможности по приобретению этих компонентов.

Расчет веса робота

Прежде всего, хочется напомнить читателям, что марсоход использует очень необычный способ передвижения - лыжно-шагающий. Лыжи движутся синхронно - в одну сторону при движении вперед/назад, в разные стороны - при разворотах. Поэтому, каждой лыже нужен отдельный мотор.

Однако, важно отметить тот факт, что благодаря необычному шасси, марсоходу придется поднимать собственный корпус на высоту около 5-10 сантиметров над землей. Поэтому, чтобы определиться с используемыми моторами, совершенно необходимо правильно рассчитать будущий максимальный вес аппарата.
Основная нагрузка марсохода - это сами моторы и аккумуляторы, необходимые для их питания. В настоящем ПРОП-М аккумуляторов не было, поскольку питание подавалось по проводам. Однако, проводной робот кажется мне не слишком интересной целью. Поэтому, в нашем проекте аккумуляторы будут.
Кроме аккумуляторов и моторов, львиную долю веса робота составляет наш самодельный корпус из оцинкованного железа. Также, нельзя забывать и об электронике - КПК и микроконтроллере, и некотором минимальном наборе дополнительных датчиков, которые нередко помогают диагностировать неисправности в таком вот, "слепом", роботе.
Общие сведения о предполагаемых (или точных, если компонент уже выбран/изготовлен) весах каждой из комплектующих будущего робота я представил в виде таблицы:

Компонента	Вес (г.)
Корпус	1000
Моторы и редукторы (пока неизвестные)	300-400 x 2
Аккумулятор (пока неизвестные)	500-600
КПК Palm m105	124
Батарейки Duracell для КПК	11.5 x 2
Микроконтроллер/робоконтроллер	20-50
Дополнительные датчики	100
Провода, крепления, изоляторы	100
Итого	~2800

Как видно из таблицы, робот будет весить, максимально, около 3 кг.

Выбор моторов

Давайте попробуем рассчитать, какие минимальные параметры должны иметь моторы, чтобы беспрепятственно поднимать 3 килограмма массы? Устройство лыжно-шагающего шасси подразумевает использование рычага, т.е. точка приложения силы находится на некотором расстоянии от вала двигателя.
Если измерить это расстояние на существующем шасси, получим значение 5,5 см.
Таким образом, нам нужно выбрать моторы, суммарный крутящий момент которых больше либо равен 3*5,5 кг*см, т.е. 16,5 кг*см, по 8,25 кг*см каждый мотор. В пересчете на Н*м, получаем значение 0,81 Н*м.
Примечание: В англоязычной литературе крутящий момент обозначается как torque.

Между прочим, спасибо за подсказку по физике Виталию Клебану, ведущему блога Искусственный интеллект и робототехника, а то я сам школьный курс совершенно забыл (благо, через пару лет мои дети уже в школу пойдут). Если у вас, вдруг, тоже проблемы с физикой, загляните на сайт с учебником по физике PhysBook.

К моторам также есть несколько требований иного рода:

• Корпус имеет высоту 4 сантиметра, поэтому выезжать за эту высоту нельзя ни мотору, ни редуктору.
• Номинальное напряжение мотора не должно быть выше 12В, а потребляемый на холостом ходу ток - не более 0,5А, т.к. иначе довольно сложно найти приемлемый по весу, размеру и цене аккумулятор достаточной емкости.
• Желательно, чтобы с помощью редуктора, число оборотов в минуту было снижено до 30, максимум 60-90. Иначе, подозреваю, появятся удары лыжами о грунт.

Требуемый крутящий момент очень сильно сужает круг подходящих моторчиков. Где же найти такой?
Первым делом, я тщательно исследовал интернет-магазины радиолюбителей и моделистов, и обнаружил, что большинство имеющихся изделий характеризуются крутящим моментом всего лишь 0,01-0,5 кг*см.
Единственный найденный мною приемлемый вариант - это мотор от фирмы Pololu, причем наиболее мощный (и дорогой) в линейке - Metal Gearmotor 37Dx57L mm, с редуктором 122:1, номиналом в 12В и крутящим моментом 18 кг*см. Цена такого мотора - около 990 рублей, с доставкой получается больше 2000 рублей за два мотора.
Поскольку номинал мотора совпал с номиналом напряжения автомобильного аккумулятора, отсюда несложно предугадать следующее место поиска.
Моторы от стеклоочистителя, стеклоподъемника, моторы регуляции фар, мотор насоса омывателя стекла, и др. - в автомобиле этих моторов очень много. Однако, здесь нас тоже ждет немало препятствий.
Дело в том, что большинство из этих моторов довольно специфичны. Например, моторы омывателей стекол рассчитаны на кратковременное включение (чаще всего не более 10 с., с периодичностью не менее 60 с.), и ориентированы для кручения только в одну сторону.
Последнее место, которое я посетил - это аукцион Молоток, раздел Электродвигатели. Однако, моторчики там нередко продают по одному, да и мощные минимоторы не слишком распространены.
В конечном итоге, именно на Молотке нашел подходящие мотор-редукторы, с крутящим моментом 13,5 кг*см, выдающие 60 оборотов в минуту, и имеющие номинал 12В. Купил две штуки (+ доставка по почте) за 1750 рублей.
Шли они долго, почта России как это периодически бывает - сглючила. Но наконец-то пришли:

Кстати, вес купленных мной мотор-редукторов - 96 г. каждый. А значит, из рассчетных 2800 г. веса марсоходика, можно смело вычитать аж целых 600 г...

Выбор источника питания

Выбрав используемый мотор, пора переходить к аккумуляторам. Выбор аккумулятора довольно прост:

• лучше всего использовать литий-ионные или литий-полимерные аккумуляторы: они очень легкие и надежные, и кстати именно литий-ионные аккумуляторы используются в современных марсоходах
• напряжение аккумулятора должно максимально соответствовать номинальному напряжению мотора, а лучше - быть немного выше: при разрядке аккумулятора, напряжение на его выводах постепенно падает
• необходимая емкость аккумулятора рассчитывается исходя из потребления тока мотором (эта величина, как правило, указана в спецификации), и желаемого количества часов возможности непрерывного передвижения робота

Для начала вспомним, где в быту встречаются аккумуляторы желаемого типа (Li-Ion). Думаю, всем первым делом пришли на ум аккумуляторы из мобильных телефонов и коммуникаторов/КПК, ведь простенький мобильник можно купить очень дешево, а у многих дома старые телефоны бесплатно валяются...
Однако, 90% аккумуляторов от сотовых телефонов имеют выходное напряжение 3,6В, что конечно слишком мало и для марсохода не подходит.
Еще обязательно нужно обратить внимание на аккумуляторы для ноутбуков. Чаще всего они выдают 11,1-14,4В, при этом имея порядочную емкость. Жаль, но ноутбука с рабочей батарейкой у меня пока нет...
Поискав в Google фразу "аккумулятор 14.4V", я обнаружил, что подходящие аккумуляторы присутствуют также в шуруповертах. Однако, здесь имеем проблему с габаритами, в 4см высоты корпуса аккумулятор от шуруповерта явно не влезет...
В быту - сплошные неудачи! Что же, может быть, повезет в интернет-магазинах.
Но и в интернет-магазинах, аккумуляторы Li-Ion или Li-Pol с номиналом напряжения 14,4В найти непросто. Зато свинцовые, с номиналом 12В - встречаются довольно часто, к тому же стоят значительно дешевле. Думаю, для большинства робототехнических целей свинцовые аккумуляторы вполне достаточны. И несмотря на их немаленький вес, в марсоход они вполне влезают - и по габаритам, и по весу.
Кроме собственно аккумулятора, требуется еще зарядное устройство, чтобы этот аккумулятор заряжать.
Конкретные аккумулятор и зарядное устройство я решил приобрести немного попозже.
Кстати, еще один классный источник аккумуляторов - UPSы. Стоит самый простой UPS около тысячи рублей, а это на самом деле очень дешево, поскольку в нем есть и сам аккумулятор (да еще какой, как правило от 7Ач!!), и зарядное устройство к нему. Проблема у этого решения тоже, конечно, имеется. Средний аккумулятор от UPS-а весит килограмма 2, не меньше. Да подходящие габариты найти непросто, если вообще реально... А вот для каких-то других проектов, особенно на колесной базе, вполне может подойти.
Помимо аккумулятора, для него нужно запастись зарядным устройством, так что на самом деле задача немного усложняется.
В итоге, аккумулятор пока не куплен, ищу какие-то более дешевые варианты.

Выбор микроконтроллера

Еще в начале проекта, я выбрал в качестве "мозгов" будущего робота Palm КПК. Во-многом из-за того, что вдобавок к хорошим возможностям программирования, монохромные батареечные КПК Palm имеют огромный ресурс безостановочной работы - около 40 часов.

Однако, между КПК и непосредственно внешними устройствами, совершенно необходимо промежуточное звено. Дело в том, что старенький Palm оснащен ИК- и COM-портами, и более ничем. Управлять с него двигателями напрямую - просто не получится.
Довольно стандартное решение в этом случае - использование микроконтроллера, например AVR, в связке с очень популярным драйвером двигателей L293D и микросхемой MAX232, использующейся для преобразования TTL-логики к логике компьютерного COM-порта (именно компьютерный вариант используется и на КПК Palm).
Можно даже немного облегчить себе задачу, поскольку подобные связки сейчас можно найти в виде готового решения. Конечно, я имею в виду контроллеры Arduino и все совместимые с ними.
Как выяснилось, сейчас довольно легко приобрести такие контроллеры, что я и сделал, заказав на сайте Freeduino.Ru контроллер Freeduino MaxSerial (кстати он уже пришел). Его вес 30 г., габариты более чем скромные, и с помощью обычного кабеля синхронизации Palm он спокойно подключается к КПК.

Что же, с основными компонентами, похоже, успешно разобрались. Датчики я предпочел оставить "на потом", ограничившись пока лишь механическими контактными бамперами.
Основные компоненты куплены и уже доставлены, так что по-тихоньку буду доделывать механику, что для меня, конечно, довольно сложный момент, но бум стараться. В общем, до встреч!

Роботы-ходуны

Роботы-ходуны, или Walkers, как их называют в англоязычных странах - это один из типов BEAM-роботов. Они производят очень классное впечатление, несмотря на то, что построить их на самом деле не так уж и сложно. Я сам сейчас по-тихоньку делаю самого простенького робота-ходуна, которого, надеюсь, под силу будет соорудить любому (потому что механик из меня никудышный, и уж если я смогу, то сможет каждый). Есть некоторые недочеты, и есть желание многие вещи переделать. Пока прогресс таков:

Видите, шестерни разъехались? Нужно скрепку менять на более толстую... Да и еще там несколько недостатков есть. К примеру, мощности одной батарейки не хватает, чтобы переключатель сдвинуть, его тоже нужно менять. Впрочем, я вообще с этим ходуном не спешу, много что делаю помимо... :)

Дак вот, пока я делаю этого ходуна, вообще роботами класса ходунов заинтересовался не на шутку. И там есть, ЕСТЬ, чем интересоваться! Для примера, приведу трех замечательных ходунов:

Под первым номером - робот-паук от Vovan'а с РобоФорума. К самому Vovan'у я отношусь прохладно, однако проект у него прекрасный. Достаточно посмотреть короткое видео:

Быстрый паучок, классный, не правда ли? Так и хочется улыбнуться при его виде:) Для исполнения нужны всего лишь: пара одинаковых моторов, десяток шестерней, материал для корпуса типа пластика, оргстекла, или тонкого железа, инструмент для обработки - распилки, резки, сверления и т.п. данного материала. Батарейки. Проводки. Всякие там болтики-гаечки, уголки... Вроде, и все. Уверен, для такой красоты эти материалы вполне можно попытаться достать. Схемы, фотографии, обсуждение, возможности усовершенствования конструкции, и т.д. - вы найдете в его теме на форуме. Тема была создана еще в ноябре 2007 года, поэтому содержит массу интересного. Да, кстати, в случае, если шестерней у вас не хватает - всегда можно изготовить сколько угодно копий уже имеющихся (а там шестерней я разглядел всего два вида - одна большая, одна маленькая), для этого нужно просто прочитать тему от Grover'а на том же РобоФоруме.

Второй ходун, на который я обратил внимание - тоже шестиног, но более законченный. К тому же, он еще умеет обходить препятствия. Да и в строительстве - чуть ли не проще, нежели чем предыдущий! Принцип передвижения у него, правда, немного другой, ходит он медленнее, и как-то немного неуклюже, "на цыпочках". Что же, всегда можно немного изменить первоначальный проект... :)

Интеллект данного робота проще всего оценить, посмотрев видео, где он обходит препятствия с помощью своих усов:

В данном роботе не используется никаких электронных компонентов, точно также, как и в предыдущем. Алгоритм обхода препятствий полностью идентичен простейшим роботам-жукам на колесиках и с двумя усами и основан на феномене двух переключателей :)...

Третий робот, о котором я расскажу - настоящий гигант. Сложно назвать его бимом, да я и не буду этого делать. Этот, уже третий по счету, шестиног - воплощение предыдущих своих коллег в макро-варианте. В частности, он может возить на себе обычного человека. Подробности можно прочитать на Instructables, а вообще, внешний его вид очень наглядно представлен на фото:

Старый добрый самодельный робот

Напомню: моему первому роботу посвящен сайт Самодельный робот, делал я этого робота несколько лет назад, и сдавал в качестве диплома при выпуске из университета. Однако, сам по себе робот был первым блином, а первые блины, как известно, всегда получаются комом. Неверно было выбрано шасси, да и реализован был только лишь базовый функционал. Хотя, спроектировано и продумано все было гораздо дальше.

С тех пор много воды утекло, я пару раз сменил место жительства, нарожал детей, ну и т.д. :) В общем, части бывшего робота оказались разбросанными по разным местам, и только совсем недавно мне удалось почти все свои робототехнические штуковины привезти домой, и вот вам - фотосессия различных частей моего старого доброго робота в приличном качестве. Вызывает, если честно, страшную ностальгию :)

Это - реализованная "схема" управления двигателем, а точнее мотором, на релюшках. Принципиальная схема - на сайте. Она крутит мотор в две разные стороны, по командам с LPT порта. Таких "схем" у меня было две штуки, но осталась, почему-то, только одна. Вторую нигде найти не могу. Каждая схема была ответственна за один мотор. Соответственно, моторов было два - для ведущих колес, и для поворотных.

Система датчиков робота: ИК-приемник, совмещенный с датчиком обратной связи (обыкновенной компьютерной мышкой). Подключаются через COM-порт. Все вполне работоспособно, пробовал - нормально подключается к компьютеру и воспринимает сигналы пульта ДУ, и даже мышка ползает по экрану :)

Базовая модель ("раздетая" игрушечная машинка).

А вот и старенький i80486, который я планировал использовать в качестве "мозгов" робота (в альтернативу ноутбуку). До сих пор не хочется его выбрасывать, или распаивать на составляющие. Жаль, штука громоздкая, и ее достаточно сложно запитать от аккумуляторов или батареек, потребуются достаточно сложные блоки питания. В итоге я сам использовал вместо этого компьютера - ноутбук уровня Pentium I, который, кстати, жив и работает до сих пор.

Вот вроде бы и все, что осталось от моего первого робота... Что же, когда-нибудь я обязательно еще разок сделаю что-то подобное, только уже, наверное, на основе мини-компьютера, и с учетом всех тех знаний, которые я все эти годы собирал и складировал в блоге :)

Интернет о роботах. Контроллеры МК

Хорошие сайты про роботы, безусловно, появляются. Причем, достаточно часто. Жаль, что робототехникой интересуется не так уж много народу. Банальный пример: на форуме моего родного города, хотя и живет там всего лишь 250 тысяч человек, статистика превышает статистику крупнейшего и лучшего робототехнического форума страны - в 10 раз! Почти всем пунктам.

С другой стороны, статистика посещаемости сайта, например, Самодельный робот - стабильно растет, хотя при этом сайт почти не обновляется, и уже давно на первых местах в Гугле и Яндексе по всем нужным запросам. В начале года на сайт ходило порядка 2000 уникальных посетителей в месяц, а сейчас - уже 7000. И каждый месяц идет прибавка в 500 человек...

Дак вот, упомяну некоторые сайты, которые в последнее время были добавлены в мой робототехнический каталог.

Прежде всего, речь пойдет об очень интересном блоге - Androidov.Net. Его владелец - программист, который работает в том самом знаменитом ЗАО "Андроидные роботы", Константин Ковшенин. Поскольку компания профессионально занимается и созданием собственных, и дистрибьюцией зарубежных моделей андроидных роботов, то Константин имеет ко всем этим роботам самый настоящий доступ, и размещает материалы о них "из первых рук". Конечно, вроде бы как, андроиды - это слишком сложно для наколенного домашнего изготовления. Не спорю. Я бы даже сказал - нереально. Однако, отдельные решения могут использоваться и любителями.

Например, контроллеры серии МК (МК-65, МК-66, МК-67), на основе которых сделаны все роботы фирмы. Это серьезные контроллеры для роботов, которые позволяют управлять широкой гаммой внешних устройств, обеспечивают серьезную производительность, и хорошую надежность. Для программирования этих контроллеров разработан соответствующий язык, и создана документация. В том числе, примеры программирования контроллеров имеются и в блоге Константина.

Стоимость контроллеров - очень даже приемлимая. У нас в стране Arduino стоит чуть ли не дороже, а ведь Ардуино, по сравнению с контроллерами МК - это детская игрушка! Судите сами, описание и цена на МК-65/МК-66 представлены на сайте ЗАО "Андроидные роботы". Там же, если интересно, можно скачать инструкции по программированию этих контроллеров.

Кроме роботов AR, Константин также пишет и о Robotics Studio, и о различных соревнованиях, выставках, освещает новости компании и робототехнического мира вообще, и т.д. Я очень рад, что в категории робототехнических блогов появились достойные новички!

И еще один блог, о котором хотелось рассказать сегодня - это блог Easy Electronics. Очень грамотный блог по электронике. Приемы пайки, выбор инструмента для работы, создание печатных плат, программирование AVR, и многое другое. Иногда автор пишет о собственных коммерческих задачах, что придает блогу особенную серьезность, поскольку демонстрируются способы зарабатывания реальных денег.

О сайте "Самодельный робот"

Заметили наверное? Не работал сайт про моего первого робота. Домен paccbet.ru был не делегирован - вот и не работал.

Причина - в том, что оплатил недостаточно вовремя. Именно так, недостаточно вовремя! Домен был оплачен вплоть до 6го декабря (включительно). 6го декабря я его и продлил. И даже выслал в доменную службу хостера информацию с квитанции об оплате. 7го ночью домен перешел в состояние NOT DELEGATED, и 3 с половиной дня пребывал в этом состоянии. Вот вам, господа, и все роботы...

А ведь, вроде бы, и не придерешься: в договоре прописано, мол, платеж считается проведенным только после фактического поступления денег из банка. К тому же, домены они покупают у регистратора R01, а это все-таки уже чужая лавочка, и свои деньги за нерасторопных клиентов туда вкладывать большого желания нет - даже если эти деньги невелики. Вроде бы не придерешься, да... Только вот, почему-то, сам не знаю почему, впервые за последние несколько лет набрал в Google слово "хостинг"...

Впрочем, не будем о плохом. На самом деле, все по-тихоньку ползет в гору и возвращается на круги своя. В частности, вчера мне удалось приобрести (в моем захолустье это не так просто) пару микроконтроллеров ATmega16, так что теперь я вполне готов продолжать проект создания марсохода (напомню, микроконтроллер нужен для подсоединения к КПК низкоуровневых устройств - моторов и датчиков). Также, удалось раздобыть и шнурок для соединения микроконтроллера и КПК (подойдет, на самом деле, почти любой телефонный дата-кабель для COM-порта).

И еще, хочется вот что сказать. Очень радуют в последнее время мои читатели. Может быть, видя, что я стал писать намного реже - из стремления помочь. Не знаю. Предлагают размещать интересные материалы, истории и видео/фото демонстрации собственных роботов. Предлагают писать для этого блога статьи. Подкидывают ссылки на интересную информацию в интернете. Спасибо, на самом деле спасибо. Такое внимание очень приятно. И информацию вашу я готов разместить без проблем, конечно, если она пройдет мою страшную цензуру :)

Простейший робот

Помните, Интернет пестрел сообщениями о технике изготовления робота из зубной щетки? Неделю назад собрал себе такого. Конечно, «робот» очень простой, но вместе с тем - забавный, потраченного на него времени (не более получаса), безусловно, стоит. Статья Простейший робот из зубной щетки стала первой статьей цикла «Простейшие роботы», который я планирую на своем будущем RobotLab.Ru поддерживать.

Фотки и видео в этой статье, кстати, мои собственные. Еще отмечу тот немаловажный факт, что мои дети были просто в восторге, когда я положил этого, своеобразного, жучка, на пол, и он начал по этому полу бегать...

Да, кстати, подготовил я идею для еще одного простейшего робота, на этот раз - ходильщика, и в ближайшее время его попытаюсь собрать. Уникальность этого робота будет состоять в том, что требуется ему для работы всего один моторчик, и никаких микросхем, да даже электронных компонентов - совершенно не используется. Ведь часто начинающие спотыкаются на том, что долго не могут подобрать два одинаковых мотора, или пару редких микросхем (другой очень частой ошибкой я считаю переоценку начинающими своих сил, и стремление сразу собрать сложный проект).

Таким образом, я планирую в своей будущей Лаборатории робототехника опубликовать небольшую коллекцию рецептов роботов, от простых до весьма сложных. Чтобы любой посетитель мог, зайдя в Лабораторию, выбрать себе проект по силам, и на самом деле воплотить его в жизнь!

Робот на основе калькулятора

Достаточно активно веду работы над новым своим проектом - Лаборатория робототехника, который призван будет систематизировать материал, рассматриваемый в блоге, касающийся практической робототехники. На сегодняшний момент нарисовал первую, простенькую, версию дизайна, сверстал ее в общих чертах, и написал скрипт меню.

Параллельно работе над дизайном, версткой и движком, очень большое внимание уделяю и заполнению сайта полезными практическими статьями. Статьи по задумке пока что делятся на два основных типа: вводные и руководства. Вводные - изобилуют ссылками, и призваны ответить на главный вопрос - "С чего начать?". Руководства - изобилуют фотографиями, и описывают поэтапно, пошагово процесс программирования либо конструирования.

Одной из статей вводного плана стал недавно подготовленный мной материал Калькулятор? Робот! Робот на основе калькулятора.

Эта статья описывает все преимущества и недостатки использования калькулятора в качестве основы для изготовления робота, в сравнении с другими возможными решениями, например, использования для этой цели КПК. Особое внимание уделено подходу к программированию калькуляторов, и решению проблемы сопряжения их с внешними устройствами.

Собственно, лучше уж сами читайте. Я же лишь отмечу например вот такой интересный факт: знаете ли Вы, что советский программируемый калькулятор Электроника МК-52 летал в космос?! Александр Волков, космонавт с Союза ТМ-7, планировал использовать этот калькулятор для ручного расчета траектории посадки, в случае, если выйдет из строя бортовой компьютер...

Еще могу сказать, что для калькуляторов существуют мало того что игры, и разнообразные полезные утилиты. Для калькуляторов были написаны даже вирусные программы! Например, на сайте Кон-Тики в образовательных целях выложен исходный код вируса ti89/ti89i.Gaara.

В общем, программируемые калькуляторы имеют огромную историю, и благодаря своим особенностям - применимы даже на ниве роботостроения. Существует много до сих пор живых сайтов по микрокалькуляторам, например, Клуб Любителей Калькуляторов. Вот думаю, купить чтоли себе калькулятор, вступить в клуб... :)

Новости о роботах

Этот выпуск серии «Интернет о роботах» хочется посвятить, прежде всего, сайту Roboto.Ru.

Это сайт о роботах, представляющий хорошую подборку новостных и видео-материалов. Это очень нужный, как минимум для меня - да и для многих уважаемых читателей сайт, который позволит быть в курсе дела и даст материал для раздумий и основу для будущих сообщений в блог.

Вообще, уже был такой сайт. Это проект, в котором и я принимал участие - Robonews.info, но он, к сожалению, загнулся. Не хватило у его создателей энтузиазма... Жаль, очень жаль! Но - есть в интернете новая кровь. Почти каждую неделю, а иногда - и каждый день, - появляются в поисковках новые, интересные сайты. Некоторые из них проходят мои очень серьезные фильтры, и попадают в каталог «Robotics.Ru. Робототехника в России», который я веду, а заодно - мне на заметку. Roboto.Ru - один из таких сайтов.

Создатель Roboto.Ru, молодой человек по имени Михаил, планирует также поддерживать на базе своего сайта хороший робототехнический форум. Пока что форум не слишком популярен - ведь сайт появился совсем недавно - но он весьма удобен. А грамотная подборка новостей - вполне может привлечь на этот форум знающих людей. Ведь на самом деле, ныне наиболее популярный форум по робототехнике, Roboforum.Ru - был зарегистрирован всего лишь 4 года назад! Когда я делал своего первого самодельного робота (вроде бы, совсем недавно) - форум РобоКлуба был единственным серьезным форумом по робототехнике в Рунете... Интерес к робототехнике растет с каждым годом, и конкуренция между несколькими тематическими форумами - это совсем неплохо.

Что касается новостной части сайта, на Roboto.Ru собраны не только переводные англоязычные материалы, хотя их, конечно, большинство. Лично мне очень интересны достижения - пусть и скромные! - отечественных робототехников. Например, помните, я тут недавно обсуждал шасси шаробота? Михаил нашел другой материал по этой теме: Шаробот - удачный дебют студентов из Ижевска. И еще одна очень интересная статья, которую я не могу обойти своим вниманием - История робота ASIMO. Очень интересно было посмотреть на историю развития очень серьезной японской разработки, и на много хороших мыслей она меня натолкнула. Надеюсь, в ближайшем будущем разместить здесь навеянный данной статьей материал...

Напоследок, хочется заметить, что новостных робототехнических сайтов - огромное множество. Но почти все из них - просто перепечатывают материалы из более мощных новостных источников - с сайтов membrana.ru, cnews.ru, ixbt.ru и т.д. Поэтому лично я очень ценю новостные сайты, которые занимаются сбором новостей самостоятельно, перерабатывают или хотя бы переводят эти новости, готовят на их основе уникальные статьи. Сделать Copy-Past - занятие двухминутное. А изложить собственный взгляд на вещи - многим просто не под силу!

КПК Palm. Программирование COM-порта

Очень напряженная и загруженная (но вместе с тем плодотворная) была рабочая неделя, а в выходные развлекались так, что дух захватывало. В общем, насыщенные 7 дней наконец-то кончились, пора и вспомнить об уважаемых читателях, которыми я очень дорожу :)
Выкраивая буквально по 10-15 минут, написал-таки я статью «Palm. COM-порт (RS232). Программирование. IDE CodeWarrior» - про тестирование работы COM-порта, и программирование этого порта применительно к КПК Palm. Статья, написанная в рамках серии статей по созданию марсохода, правда, получилась слишком большая для блога, поэтому я выложил ее на еще не до конца готовом сайте моего нового проекта RobotLab.Ru.
Пара слов о RobotLab.Ru. Проект «Лаборатория робототехники» будет посвящен практике и только практике! Он будет иметь намного более общую направленность, нежели чем сайт «Самодельный робот», но в определенном отношении будет является продолжением и развитием идеи этого моего старого сайта. Кратко темы, которые я буду стараться на сайте осветить:

• Эффективные конструкторские и электронные решения
• Организация рабочего места робототехника
• Где достать материалы, компоненты, платформы
• Программирование поведения роботов
• Описания готовых проектов, в основном в виде пошаговых руководств
• С чего начать? Выбор направления, проектирование

Кстати, кратенько поделюсь успехами и достижениями по другим моим проектам:

• «Самодельный робот» установил 21го марта скромный рекорд по посещаемости - 150 человек в сутки! Месячная посещаемость стремительно приближается к порогу в 3 000 уникальных посетителей.
• Блог «Роботы и робототехника» - количество подписчиков наконец-то превысило пять десятков!

В общем и целом, такие дела!

Язык VRML

Язык VRML предназначен для описания векторных 3D-моделей. Почему я заговорил об этом? Все очень просто, я постепенно движусь в направлении создания генератора RoboML-файлов. Генератор будет использоваться мной для создания раздела Модели роботов моего каталога Robotics.Ru, а также для кое-каких еще целей (об этом позже). И часть RoboML-файла, ответственная за описание геометрии робота - очевидно, должна с легкостью импортироваться и экспортироваться в наиболее распространенные форматы файлов. VRML - первый кандидат.

Вообще на VRML модели я впервые наткнулся на практике совсем недавно - когда искал схемы или хорошие фотографии первого марсохода ПрОП-М - на страницах Виртуального Музея Космонавтики (именно эта модель представлена на рисунке вверху).

Из браузеров я предпочитаю Opera, поэтому не сразу удалось посмотреть эту модель. А вот Internet Explorer 7 открыл файлик без проблем, самостоятельно установив нужный плагин. На экране я увидел вот такую 3D-модель, которую можно вращать и осматривать с любого ракурса:

Другие космические роботы также доступны - как на страницах Виртуального Музея Космонавтики, так и, например, на сайте NASA. Очень интересно посмотреть, тем более что некоторые модели там - интерактивные!

Вернемся к VRML. Язык не XML-серии, несмотря на характерное "ML"-окончание. Спецификация мне показалась не самой доступной, однако возможностей у языка немало. Например, очень интересная возможность - интеграция с Java и JavaScript, что позволяет создавать интерактивные и презентационные модели. Примеры VRML-кода можно посмотреть на том же сайте.

Вообще, следует сказать, что главное преимущество VRML - в том, что этот формат открытый, и существует много наработок для него. Например, есть веб-интерфейс генератора VRML, хотя он мне очень не понравился, т.к. там все наполовину на японском. Есть обычные оффлайн-редакторы, например, RenderSoft (бесплатный) и Spazz3D (30-ти дневный Trial). Есть также библиотеки для работы с VRML, которые я обязательно буду использовать при создании конвертера.

Настоящее и будущее

В этом сообщении я постараюсь подвести краткий итог под тем, что есть сейчас, каких успехов я достиг, и в каком направлении я намерен двигаться.

Вообще, сам факт подведения итогов - это хорошая затея, и вот почему: согласитесь, появившемуся не так давно в читателях блога человеку достаточно сложно найти и выделить из полусотни сообщений какую-то общую картину ситуации, которая в блоге творится.

А что, собственно, есть сейчас?

Блог «Роботы и робототехника» - это мое творение меня очень порадовало. Начиная вести его, я никак не ожидал, что блог станет более менее популярным, и что мне удастся собрать такое количество полезной и занимательной (как мне кажется) информации по робототехнике.

На настоящий момент в данном блоге публикуются сообщения по следующим основным направлениям:

1. Роботы и человеческие чувства
2. Существующие модели роботов
3. Создание робота своими руками
4. Программное обеспечение для роботов
5. Искусственный интеллект и общение с роботами
6. Интернет о роботах и робототехнике
7. Обсуждение и новости собственных проектов автора (т.е. меня)
8. Раскрутка и продвижение вашего сайта о роботах

Будущее блога я вижу проходящим под лозунгом «Больше практики»! Теорию, оффтопиковые сообщения, обзоры интернет сайтов никуда конечно я не дену, но упор все равно будет на публикацию грамотных практических статей. Если статья получается серьезной - буду выкладывать ее на каком либо сайте со статическим содержимым, а в блог помещать ссылку и краткое описание. Под практикой, надо отметить, я понимаю конструкторские решения + описания создания программ или реализации алгоритмов. И именно последнему - программированию - постараюсь отныне посвящать достаточно много времени и сил, так как тема пока не слишком освещена, а опыт в программировании имеется серьезный.

Сайт «Самодельный робот» на сегодняшний день содержит очень хорошую, самодостаточную подборку материалов по теме создания самодельного робота, и будет развиваться в точности так, как это описано в моей статье по развитию. Надеюсь, в ближайшее время реализую описанный в этой статье интерфейс для добавления материалов, ничего сложного в реализации нет, нужно лишь выделить немного времени - которого вечно не хватает :(...

О проекте каталога сайтов по робототехнике Robotics.Ru я уже очень хорошо все рассказал в недавнем сообщении, посвященном открытию новой версии этого сайта.

Да, кстати, зарегистрировал тут доменное имя RobotLab.Ru, это будет мой новый проект, о нем подробно расскажу чуть позже, в отдельном сообщении. Хотя, в общем и целом, название домена само за себя говорит... :)

Такие пироги, господа читатели! Оставайтесь, как говорится, с нами :)

Первый марсоход (ПрОП-М). Устройство шасси

В прошлом своем сообщении о космических роботах я писал об экспедициях аппаратов Марс-2 и Марс-3, и о первых в мире марсоходах, достигших красной планеты - хотя и не передавших, к сожалению, никаких данных на Землю.

Я затронул эту тему, но она оказалась еще более интересной, чем на первый взгляд. Во-первых, на сайте Space-Ru.Com я нашел детальное описание аппарата Марс-2, особенно хорошо описан состав научных приборов и сведения, собранные КА Марс-2 во время полета. Во-вторых, сайт Austronaut.ru предоставил очень хорошее описание спускаемого модуля аппаратов Марс-2 и Марс-3, вместе с его подробной схемой. Между прочим, в прошлом сообщении я совершил досадную ошибку, о чем уже написал в комментарии - ведь спускаемый модуль Марса-3 на самом деле все-таки достиг поверхности Марса, успешно приземлился, и даже начал передавать оттуда картинку (с очень хорошего сайта Teddy Stryk'а) - но через 20 секунд вышел из строя, предположительно, из-за сильной пылевой бури.

Марсоходы ПрОП-М

А вообще, все это в принципе к роботам отношения имеет мало, и самым интересным моментом для меня было, бесспорно, обнаружить сведения о марсоходах. Напомню, на борту каждого из аппаратов находились миниатюрные, весом всего 4.5 кг, устройства, называемые ПрОП-М (Прибор оценки проходимости - Марс), и предназначенные для исследования грунта Марса в непосредственной близости от поверхности. Приборы связывались с посадочной ступенью информационным кабелем, поэтому способны были удаляться не более чем на 15 метров от места посадки.

Здесь я натолкнулся на ряд проблем. А конкретно - не смог найти четкой схемы ПрОП-М. Только несколько не самых детализированных изображений и немножечко информации... Отправил запрос во «ВНИИтрансмаш», где были разработаны эти марсоходы - но ответа пока не получил. Но, все по порядку - и вы поймете, почему я так заинтересовался этими марсоходами!

История

Как сообщает сайт Института истории естествознания и техники РАН, во время подготовки аппарата Марс-3, ведущий специалист «ВНИИтрансмаш» В.В. Громов предложил заменить балансировочный груз на прибор оценки проходимости. Эта идея была поддержана, и достаточно быстро реализована, хотя и потребовала дополнительных усилий: реализации самого марсохода, его наземной отработки, реализации устройства выноса марсохода на поверхность, обеспечения его электропитания и связи с посадочным модулем, и т.п.

Вот фотография устройства для спуска аппарата ПрОП-М:

Именно из-за того, что марсоход заменил балансировочный груз - его масса согласно техническим требованиям не должна была превышать 5 кг. Поэтому сам марсоход получился очень простым и, кстати сказать, вполне реализуемым в домашних условиях (к чему я собственно и веду!!).

После завершения миссий КА Марс-2 и Марс-3, когда два марсохода были безвозвратно потеряны, неожиданно нашли третий - на Земле. Ведь стоили эти аппараты не так много, и произвести третий экземпляр для каких-либо проверочных нужд не представляло труда. Этот самый, третий экземпляр - находится поныне в музее ГДЛ Петропавловской Крепости в Санкт-Петербурге. Так что, кто будет в Питере - не забудьте заглянуть в этот музей, и полюбоваться на аппарат собственными глазами, потом мне расскажите :)

Устройство шасси

Крайне интересен способ перемещения первых в мире марсоходов — лыжно-шагающий. Как можно увидеть на рисунке, каждый аппарат представлял из себя небольшой ящичек с лыжами по обеим сторонам. Движение осуществлялось следующим образом: опираясь на лыжи, переносился вперед корпус, аппарат садился на днище и лыжи перемещались на следующий шаг вперед. Поворот осуществлялся перемещением лыж в разные стороны. В случае, если аппарат встречал препятствие (касание двухконтактного бампера спереди), он автономно осуществлял объезд согласно следующему алгоритму: отход назад, поворот на некоторый угол, движение вперед.

В книге Александра Леоновича Кемурджиана «Планетоходы» я нашел пару слов о преимуществах данного вида шасси (с. 318-319, доступна для скачивания, например, с AstroLib.Ru): «лыжно-шагающий движитель обеспечивает высокие тягово-сцепные свойства на сыпучих грунтах». Также, я подозреваю, подобный аппарат может ползти по очень тонкому льду и не проваливаться. Главный недостаток аппарата - бесспорно, малая скорость.

В любом случае, честно признаюсь, загорелся я реализовать это устройство в домашних условиях! Разве ж не интересно? - собрать дома прототип первого марсохода... К сожалению, четкой схемы устройства нет (все еще надеюсь получить ответ от «ВНИИтрансмаш»), но она, как я предполагаю, крайне простая. Далее идут мои предположения:

В самом «черном ящике» располагались, помимо научных приборов для собственно оценки проходимости грунта - следующие компоненты:

• Микроконтроллер
• Приемник устройства связи для управления марсоходом (связь производилась по кабелю спускаемого аппарата)
• Приемник блока питания (тоже по кабелю) - питание шло как минимум на три схемы: схему управления и 2 схемы двигателей
• Двигатели - по одному на каждую лыжу, причем, как видно на рисунке - лыжа крепилась к корпусу в трех местах. Я думаю, что только к двум передним креплениям были подведены редукторы двигателя, а заднее крепление было «холостым». Также хочу отметить, что моторчики должны были быть достаточно мощными, чтобы приподнимать и переносить всю массу марсохода.

Микроконтроллер был настроен на объезд препятствий и плюс выполнение команд либо последовательностей команд оператора. А вот как я представляю крепление лыжи и механизм ее присоединения к мотору:

Напоследок приведу ссылку на сайт NASA: там у них есть список электронных компонентов, которые вообще используются в космических аппаратах - по сути, список наиболее качественных и надежных (и дорогих) компонентов.

Модели роботов: космические роботы

Прежде всего, небольшое отступление о моделях роботов вообще.

А дело вот в чем: никак не могу отыскать нормального материала для заполнения предположительно одного из самых больших в будущем разделов каталога сайтов по робототехнике Robotics.Ru - раздела Модели роботов! Нет русскоязычных сайтов и все тут. Английских, бесспорно - навалом, а вот русских практически нет.

В принципе, это безобразие, конечно, довольно предсказуемо. Что ж Вы хотите! Ведь всего в русскоязычном сегменте Интернета мною в течение почти полугода было найдено каких то жалких 40 нормальных сайтов по робототехнике! А моделей роботов - тысячи.

Из всех найденных мною сайтов очень малая часть сгодилась под помещение в рассматриваемый раздел каталога. Поэтому я вынужден вернуться к идее формирования собственных страниц с описаниями роботов, и храниться эти данные будут скорее всего в формате... правильно, RoboML! Так что, дай бог, скоро вновь обрадую упоминавшийся в предыдущем посте XMLHack очередной новостью, на этот раз, о создании генератора файлов на RoboML...

Таким образом, раздел «Модели роботов» также будет превращен в особый, наравне с разделами «Люди» и «Новости»... Что, впрочем, не может не радовать, так как будет лишь свидетельствовать о хорошем качестве создаваемого каталога.

Возвращаясь к теме сегодняшнего сообщения, я хочу осветить тему космических роботов. На самом деле, большинство таких агрегатов имеют дистанционное управление, однако, почти все могут работать и в автономном режиме - а значит, по сути дела, являются роботами. Причем, одними из самых совершенных, надежных и функциональных роботов! Куда уж там каким-то кладоискателям до них... Но, все по-порядку.

А если по порядку, то первым, на мой взгляд, более менее серьезным космическим роботом был... правильно, Луноход-1! На Википедии есть замечательная про него статья, читаем и ностальгируем :). Если вкратце, то Луноход-1 имел восемь колес, каждое - на индивидуальной эластичной подвеске и с индивидуальным приводом; блок автоматики для управления шасси; аппаратуру связи и комплекс измерительных приборов. Система питания включала солнечные батареи в сочетании с буферными серебро-кадмиевыми аккумуляторными батареями. Весило все это безобразие 756 кг.

Вторая модель Лунохода практически не отличалась по конструкции от первой, так что о ней даже и говорить не будем.

Более интересное начинается уже в эпоху освоения Марса. Первыми марсоходами, кстати, были совершенно миниатюрные дистанционно управляемые шагающие роботы, называемые в советском стиле сокращений - ПрОП-М (Прибор оценки проходимости - Марс). К сожалению, до Марса они так и не добрались - космический аппарат Марс-2 разбился при подлете, а Марс-3 вышел из строя, не успев даже достигнуть поверхности. Более подробно об аппаратах Марс-2, Марс-3 и марсоходах ПрОП-М хорошо рассказано в статье на LaSpace.Ru. Подробное описание ПрОП-М дано в статье на InFuture.Ru Здесь приведу только описание и фото первых марсоходов:

• Масса — 4,5 кг
• Размеры корпуса (д*ш*в) - 25см х 22 см х 4 см
• Способ передвижения — шагающее шасси с датчиками обнаружения препятствий.
• Скорость передвижения - 1 метр/час. (После перемещения на 1 метр, марсоход останавливался для получения команд управления с Земли).
• Управление — дистанционное, по кабелю от спускаемого аппарата АМС. Длина кабеля - 15 метров.

Как видно, пока что какой-то особенной автономности и интеллектуальности в этих роботах нет, несмотря даже на то, что 1 метр они были способны пройти самостоятельно... В те времена все делалось из соображений надежности - прежде всего.

А вот аппарат Mars PathFinder и марсоход на его борту под названием Sojourner, работавшие на Марсе в 1996-1997 гг., порадовали в этом плане больше. В частности, управление Sojourner осуществлялось с помощью 8-разрядного процессора Intel 80C856, и было полностью автономным. Вот схема этого марсохода:

Вес марсохода включая все снаряжение был очень небольшим - всего 15,5 кг, во время операций на поверхности Марса — 10,6 кг; размеры — 0,65×0,48×0,3 м. По этим марсоходам информации достаточно много: есть небольшой сайт на русском языке, статья в Википедии, официальная страничка НАСА.

Сага о космических роботах - долгая и очень интересная. И она еще далеко не закончена...

Немножечко роботизированного SEO

Вчера ночью грянул апдейт PR, принесший неплохую в общем-то новость: сайт о том, как сделать робота получил PR=4(!)

Также хочу здесь привести краткую статистику этого моего сайта за прошедший месяц, так скажем, подведение итогов.

Итак, февраль был месяцем достаточно коротким, однако и он успел принести моему основному сайту 2500 уникальных посетителей, которые совершили более 3000 визитов на этот сайт. Рекорд посещаемости был зафиксирован 14 февраля и составил 129 человек за сутки. Видимо, робототехники предпочитают не тратить время на ерунду в день всех влюбленных и занимаются роботами! :)

Средняя посещаемость в сутки составила около 105 человек. Больше всего заходов обеспечил мне дядюшка Google - 1011 штук. Яндекс, где я лидирую по многим хорошим на мой взгляд запросам отстал почти на три сотни заходов. На третьем месте Rambler (255 заходов), вклад остальных поисковок - очень незначителен.

Что касается "не поисковок" - то больше всего заходов мне приносит этот самый блог, который Вы сейчас читаете (более 300 заходов). Кроме того, в конце января новость о статье RoboML была наконец-то опубликована на xmlhack.ru, который, соответственно, занимает второе место (66 переходов). Также хочу отметить, что «кольца сайтов» также приносят неплохую пользу - порядка 50 переходов за месяц я получил именно с их помощью. Остальные реферралы - сайты форумов, каталоги сайтов, а также сайты, с которыми я осуществлял обмен ссылками - радуют, к сожалению, гораздо меньше - чего, впрочем, и следовало ожидать...

Первые дни весны в отношении статистики радуют безмерно - принося более 120 заходов каждые сутки. Приятно, что в списке реферральных сайтов (исключая поисковки) на третьем месте гордо красуется каталог сайтов по робототехнике Robotics.Ru...

Вот такие, господа, успехи... Ну, конечно, нельзя не упомянуть, что данный блог имеет на текущий момент 38 подписчиков, и это очень здорово. Я буду очень стараться писать чаще!

Кстати, пока писал этот пост, честно сказать, призадумался, какая от таких постов польза... Польза небольшая - ни вам, уважаемые читатели, ни мне... Про SEO я, конечно, забывать не буду, но впредь, скорее всего, от целиком посвященных этому постов откажусь. Слава богу, про SEO пишут очень много, и ничего нового мне не написать... Вот так вот :)

Открытие Robotics.Ru

С удовольствием сообщаю о том, что длительная работа над сайтом Robotics.Ru наконец-то завершена, и Вы можете увидеть его новую инкарнацию.

Без ложной скромности могу отметить, что представляемая новая версия сайта Robotics.Ru была реализована полностью мной. Дизайн, верстка, программный код, концепция, содержание... Лично я результатом весьма доволен. Посмотрим, понравится ли людям.

Также хочу сказать все-таки большое спасибо Марку Френкелю, владельцу доменного имени Robotics.Ru. Без него этого сайта не получилось бы. С ним мы постоянно переписывались в процессе создания сайта, он во многом поддерживал мой энтузиазм, помогал советами.

Но вернемся к собственно сайту. Что же он из себя представляет? На первый взгляд - обычный тематический каталог сайтов, по тематикам, смежным с робототехникой. На самом деле, так и есть. Почти! Ведь каталог каталогу рознь.

Лично я, будучи редактором международного открытого каталога DMOZ, перенял оттуда много, как мне кажется, полезных принципов и требований к сайтам каталога. Например, требования к аффилированности, к уникальности содержимого сайтов, удобству интерфейса и т.п. Однако, ничто универсальное не может быть идеально, а DMOZ - именно универсальный каталог, предназначенный для сайтов всех типов. Поэтому данный специализированный каталог получил также ряд важных преимуществ перед разделом DMOZ «Робототехника».
Например, каталог гораздо более структурирован. Навигация проще. Присутствуют специальные ссылки на все сайты каждого раздела верхнего уровня. Поиск каталога работает не только по самому каталогу, но и по содержимому сайтов каталога - и реализован с помощью технологии Google Custom Search Engine. Ссылки даются чаще не просто на сайты, а на разделы сайтов (соответствующие тематике текущей категории каталога) - благодаря чему посетителю не придется искать информацию внутри сайта, ведь у него есть прямая ссылка на то, что он хочет...

Также хочу сказать вкратце о перспективах развития описываемого каталога.

1. Хочется сделать различные типы добавляемых сайтов, например, в раздел «Модели роботов» можно встроить аннотированные странички, хранящиеся в формате RoboML.
Особым разделом является раздел, посвященный новостным сайтам. Мне кажется, очень логично показывать в описании таких сайтов их последние новости, которые автоматически получать через RSS.
Еще один очень интересный раздел - Разное » Люди, я постараюсь поместить туда ссылки на все имеющиеся странички популярных на ниве робототехники людей, а для тех, у кого собственных страничек нет - сделать какие-то простые анкетные страницы внутри сайта Robotics.Ru.
И т.д.

2. Очень важным считаю автоматический анализ и сбор статистических данных о сайте. Надеюсь в будущем предоставлять в добавление к простому описанию сайта - такую информацию, как, например, количество страниц, количество битых ссылок, среднее число посетителей в день и так далее. Более того, планирую расширить систему рейтинга, сделав его дискретным (рейтинг информативности, рейтинг популярности, и т.п.).

Эх, было бы время, были бы помощники - и я бы, может быть, сдвинул бы Землю... :-)

Диалог с роботом

Для начала, хочется сказать пару слов о моих сайтах. Посещаемость сайта «Самодельный робот» превысила 100 человек в сутки, и составила за январь более 2100 уникальных посетителей в месяц. Самый популярный раздел сайта - Шасси робота. За этот месяц посетителями было закачано в сумме более 500Мб материалов по изготовлению самодельного робота...
Кстати, количество подписчиков у данного блога доросло до 25 человек.

Ну, а теперь - собственно, к теме сообщения. А тема сегодня у нас - это диалог с роботом.

Диалог с роботом - тема достаточно обсуждаемая и весьма раскрытая. Однако успехи современного искусственного интеллекта в этом направлении невелики, как это ни странно. Компьютер - а значит и робот - прекрасно умеет распознавать слова. Но еще ни одна система не обеспечивала бы распознавания смысла этих слов. Сейчас я расскажу про алгоритмы, которыми пользуются все, эти алгоритмы чудовищно примитивны.

Наиболее широкоиспользуемый алгоритм - это вывод случайной фразы из списка, взятого из учебника по психологии. Действительно, есть такие фразы, которыми можно ответить на абсолютно любое высказывание или вопрос. Но, поговорив с подобным роботом буквально одну-две минуты, и дурак поймет - что тут что-то не то. Ведь в таком случае речь робота абсолютно не информативна и по сути бессмысленна.

Второй вариант, используемый тоже весьма часто - поиск тематического контекста. Иными словами, у робота есть некоторый словарик из слов, разбитый по тематикам. Если Вы говорите ему предложение, в котором 3 слова из 5 относятся к тематике медицины, например, то ответ тоже будет взят из словарика ответов по медицине...

Кроме того, часто пытаются «вбить» в базу робота ответы на самые распространенные вопросы и высказывания. Наконец, существуют слабые попытки осуществления синтаксического и морфологического разбора...

К сожалению, я пока еще не видел ни одного бота, отвечавшего бы более менее осмысленно, хотя этих ботов я видел очень много - сказывается многолетний опыт общения в IRC. Более того, я и сам пытался сделать что-то подобное, с использованием различных технологий - и всегда терпел неудачу.

Попробуйте сами - вот, например, есть такой ресурс, как РобоЧат, предлагающий возможности общения с виртуальными личностями. Если Вас не стошнит - буду рад.

Вот такая вот проблема стоит перед нашим будущим. Именно поэтому не пройден еще тест Тьюринга, состоящий как раз в том, чтобы человек, не видящий собеседника - не понял бы в разговоре, что тот - робот.

Прекрасный параграф, с полезными и нужными рекомендациями, посвятил обсуждаемой мною теме Артемий Лебедев, рекомендую почитать.

А Андрей Плахов написал целую гневную статью о будущем искусственного интеллекта.

Попробуйте-ка решить эту непростую задачку - Вы, вдруг да что-нибудь получится?

Ответы на запросы

Продолжаю серию сообщений Запросы-вопросы, где отвечаю на вопросы, сформулированные посетителями сайта, вопросы, набирая которые, люди находят мой сайт Самодельный робот. На этот раз, попробую ответить не на редкие - а наоборот, прежде всего - на самые популярные запросы.

Как сделать робота

Самый популярный «запрос-вопрос» (более 100 переходов), сайт, в принципе, специально был оптимизирован под этот запрос, и тем не менее, вопрос - достаточно сложный, и люди, возможно, не сразу находят ответ на этот вопрос на моем основном сайте. Итак, сделать робота, тем более не совсем банального - занятие, дорогие читатели, не одноминутное, требующее, порой, достаточно серьезных денежных и временнЫх вложений. Рассмотрим подход к изготовлению робота более подробно:
Прежде всего, определитесь, какой тип робота Вы хотите сделать.
Основные типы роботов:

• Мобильный робот на основе микроконтроллера - для такого робота требуется купить микроконтроллер, схему программатора к нему, соединить микроконтроллер с датчиками и моторчиками робота, и запрограммировать его, используя специальный ассемблер. Создание робота на основе микропроцессора - это не мой выбор, поскольку он является для меня слишком нерациональным и трудоемким, связанным с пайкой, и не позволяет реализовать необходимую сложность поведения робота. В то же время, использование микроконтроллера позволяет значительно уменьшить вес робота, а значит - и сложность при выборе и изготовлении шасси. Этот вариант является одним из самых распространенных на сегодня вариантом конструирования самодельных роботов.
• Мобильный робот на основе КПК - почти то же самое, что микроконтроллер, однако, КПК имеет более широкие возможности, но и стоит намного дороже. Широко известный пример такого робота - комплект PPRK (Palm Pilot Robot Kit). Вариант использования КПК для управления роботом я подробно рассматривал в отдельном сообщении - Робот и КПК
• Мобильный робот, с КПК на борту, но управляемый с использованием мощностей стационарного компьютера, связь между роботом и его «мозгом» происходит через Wi-Fi или Bluetooth - очень перспективный вариант. В этом случае сохраняется возможность использования самых современных технологий программирования, и, при этом, малый вес КПК дает возможность использования дешевого в изготовлении или подборе шасси. Основная трудность данного метода состоит в том, что ни один КПК не содержит уже написанных драйверов для подсоединения к нему нестандартных внешних устройств, да и аппаратных интерфейсов - практически не содержит.
• Мобильный робот на основе компьютера или ноутбука - вариант, который в свое время выбрал я. Благодаря этому варианту, возможно использование самых современных средств программирования, без отвлечений на проблемы реализации связи с внешними устройствами - все это уже сделали до нас... Единственная трудность - выбор подходящего шасси, поскольку ноутбук или компьютер, и аккумуляторы к нему, весят, как правило, несколько килограммов.

Также следует отметить, что шагающие роботы, роботы с манипуляторами и другие, более сложные виды роботов - на мой взгляд, не являются доступными для большинства робототехников-любителей для изготовления в домашних условиях.

Итак, вид робота выбран. С чего начать его изготовление? Мой вам совет - всегда начинайте с простого! Сначала реализуйте простую дистанционно управляемую тележку - это разогреет Ваш интерес, и позволит с новой силой взяться за свой проект. Для изготовления такой тележки необходимо прежде всего выбрать правильное шасси. Выбор шасси во многом зависит от предполагаемого веса будущего робота. Если вес будет большим - и Вы не намерены заниматься изготовлением шасси самостоятельно - выбирайте большую игрушечную модельку, лучше всего на гусенечном ходу. Более подробно вопрос шасси я рассматривал, например, в статье Роботы и mini-ITX. Также, много информации по этому вопросу можно найти в разделе Шасси робота на сайте.

Ну а дальше - действуйте, как подсказывает Вам разум - все-таки, каждый проект очень индивидуальный. И, обязательно, читайте мой блог :)

Кстати, по сути этот же ответ имеют и другие популярные «запросы-вопросы» - робот своими руками, самодельный робот, создание робота и подобные.

Схемы роботов

Более 30 переходам на сайт я обязан именно этому запросу. Несколько вариантов схем моего робота представлено на главной странице моего сайта. Вкратце расскажу о них:

1. Диаграмма развертывания - это специальная UML-диаграмма (UML - Universal Markup Language - универсальный язык разметки), описывающая развертывание робота на физических составляющих. А именно, представлены все механические части/блоки робота и связи между ними.
2. Концептуальная модель - модель робота с точки зрения функциональных связей. Также является стандартной схемой UML. Выполнена на двух уровнях детализации, переход между уровнями - с помощью гиперссылок.
3. Блок-схемы робота - нестандартизированные схемы, в основном, являющиеся аналогами диаграммы развертывания.

Другие запросы-вопросы

На самом деле, список наиболее популярных запросов на этом практически закончен... Напоследок рассмотрим еще несколько интересных:

• сайты по робототехнике - лучшие с моей точки зрения сайты по робототехнике представлены в редактируемом мною разделе всемирного каталога DMOZ - Робототехника.
• примеры схем для lpt, все про управление lpt портом - смотрите материал с сайта Управление внешними устройствами через LPT-порт.
• схема подключения микрофона к компьютеру - целых два таких запроса! Объясняю: вставьте джек от микрофона в отверстие такого же цвета (зеленый обычно) на звуковой плате :)
• двигатель ДПМ, рулевая машинка схема - описание двигателя ДПМ, его характеристики и фотографии - в разделе Шасси робота. Там же вы сможете найти и схему рулевой машинки для робота (одно поворотное колесо).
• описание контактов com - вы найдете в разделе Датчики робота, в материалах об ИК-приемниках и способах их подключения к компьютеру.

Вообще, должен отметить, интересных запросов очень много. На определенную часть из них я еще не ответил. Но буду стараться!

Реклама на блоге

В настоящий момент происходит апдейт показателя PR в Google. Очень приятно, что данный блог получил PR=3. Напомню, тИЦ его пока что равен 10. Уверен, что рост показателей сайта продолжится и в дальнейшем.

Собственно, для поддержания собственного энтузиазма, выдвигаю предложение любым господам, кто этим заинтересуется: за скромное вознаграждение напишу здесь целый пост среднего размера - полностью про Ваш сайт. Однако прошу сразу учесть, что про плохие сайты, которые мне откровенно не нравятся, писать не буду. Цена предложения на сегодняшний день - 15WMZ.

Кроме того, есть возможности для:

• написания платных качественных статей о робототехнике, ИИ, программированию
• размещения рекламных ссылок внизу каждого сообщения
• размещения сквозных ссылок и баннеров
• размещения рекламных ссылок, статей и баннеров - на других моих сайтах и сайтах, к которым я имею отношение (Самодельный робот, Каталог сайтов по робототехнике Robotics.Ru, Robonews.info: Новости Hi-Tech)

Количество рекламных мест сильно ограничено: в рекламную площадку свой блог я превращать не собираюсь... Но до тех пор - рассмотрю любые предложения, связывайтесь со мной по ICQ 170038573.

Помогая мне таким образом деньгами, Вы сможете помочь развитию этого сайта, да и себя прорекламировать...

Секс с роботами. Дубль 2

По поводу моего поста «Роботы и человеческие чувства», в котором я описывал ряд фактов, свидетельствующих о том, что секс с роботами - не за горами, - возникло много разговоров и споров.

Многие показали, что новости Hi-tech, и робототехники в частности, они давным-давно не читали. Годов эдак с 80х прошлого века. Позор, блин! Надеюсь, в течение следующих нескольких лет образованность в части робототехники наконец-то дойдет и до России, из Китая или Японии, например, а то уж больно обидно...

Вот, например, на одном развлекательном сайте нашел подборку картинок, выложенную в ответ на высказывания Девида Леви о том, что лет эдак через 40 люди начнут на роботах жениться. Одна из них:

Ну скажите мне пожалуйста, разве ж так можно! Да робота сейчас на видео, или издалека, можно вообще не отличить от человека! Смотрим:

Еще? Прежде всего рекомендую посмотреть на одного лысого мужичка, моя жена только когда увидела, что у него из затылка какие-то провода торчат - спросила: "А это что, робот чтоли?" :)

Если присматриваться - конечно, сразу понятно, что есть что. Если встретиться вживую - все еще более очевидно. Если прислушаться к тому, что говорят роботы - понимаешь, что до искусственного разума нам еще пока далеко.

Но дорогие мои читатели! Вы только подумайте, до чего дошла современная робототехника уже сейчас! Ведь то, что я нашел - в свободном доступе. А сколько роботов сейчас делают в закрытых лабораториях, в том числе в военных?

Причем действий, которые могут выполнять роботы, уже тоже просто-таки масса. Есть, например, робот, который играет на скрипке. Робот-пылесос, робот-игрушка - это вообще классика, которую может купить уже просто рядовой россиянин. Робот-газонокосильщик, робот-чистильщик бассейнов, робот-автомобиль, робот-чемодан, промышленные роботы на конвейерной сборке, подводный робот, робот-танк, робот-шпион, робот-хирург, робот-исследователь крови... Да даже робот, который собирает клубнику, или же, например, робот-шестиногий бегемот! Сейчас есть очень много роботов! Каждый новый день - приносит еще одного. Боюсь, лет через 10, если все пойдет такими же темпами, как сейчас - роботы начнут «рождаться» каждый час, а то и минуту!

Резюмируя, могу пожелать уважаемым россиянам «импрувить» свой интерес к робототехнике, искусственному интеллекту, и другим подобным вещам. Роботы войдут в нашу жизнь, это уже не за горами, и к гадалке ходить за ответом на этот вопрос даже не требуется!

Что же касается секса и любви по отношению к роботам - мне кажется будет и то, и другое. Но не массово, и не прямо сейчас. С момента, когда произойдет первый громкий прецедент такого рода - пройдет еще лет 100 как минимум, прежде чем секс с роботами станет чем-то нормальным. Все-таки, менталитет, убеждения, воспитание, предрассудки - все это имеет место быть, и будет еще долго.

Напоследок, немного оффтопика:

• Мой основной сайт о самодельном роботе немножко «всплыл» в поисковках, причем также, как и упал - глобально (т.е. во всех поисковках). Видимо, действительно, резкий спуск был обусловлен сменой дизайна...
• Маул проводит небольшой конкурс, могущий помочь в раскрутке данного блога, а также в раскрутке слова конкурс для Маула :) Учавствую, почему бы и нет! Я вообще считаю, что в любых конкурсах можно и нужно учавствовать, даже если организатор конкурса имеет от Вас больше чем Вы от него :) Чувствую, правда, вмажет мне Маул в Blogowar-е по первое число, как и другим счастливчикам, если закупит оружие помощнее перед публикацией ссылок... Да ведь, Маул? :)