четверг, 20 марта 2008 г.

Обоснование выбора проекта робота

В рамках серии статей «Изготовление аналога марсохода ПрОП-М».

Часто спрашивают - почему я выбрал именно марсоход ПрОП-М, как его можно будет потом использовать, и что я с ним буду делать, если он ползает со скоростью черепахи...

У человечества всегда было только два всеобъемлющих инстинкта: сохранение рода и любопытство. Любопытство, эксперименты, изобретательство, стремление познать неизведанное - это одна из важнейших целей нашей жизни. Иначе, согласитесь, жить было бы скучновато :)

Однако мною движет даже не только любопытство. Я всеми фибрами души уверен - первый в мире марсоход был сделан очень неглупыми людьми. Команда передовых ученых, создавших этот уникальный аппарат - располагала огромными мощностями и обширными знаниями, и даже спустя почти 40 лет даже самый продвинутый робототехник-любитель никоим образом не может сравниться с ними - в этом я уверен. Но поучиться у них - есть чему! Что я и попытаюсь продемонстрировать.

Очевидно, что лозунгом, под которым осуществлялось изготовление марсохода - можно смело считать словосочетание "Простота и надежность". И иначе никак, ведь за миллионы километров от Земли - любая оплошность может послужить провалом важнейших научных исследований. А чем проще система, тем по теории меньше в ней возможных ошибок.

Даже на первый взгляд, даже не зная устройства марсохода - бросаются в глаза интересные решения. Оригинальное шасси. Даже банальный бампер касания - и тот сделан весьма необычно.

Вот что пишет А.Л. Кемурджиан в книге «Планетоходы» об особенностях проектирования передвижных аппаратов для использования на иных планетах:

«самым характерным качеством планетохода является его способность перемещаться по поверхности планеты»

«Характерным для конструкции узлов планетохода является применение легких сплавов, ажурность конструкции, оптимальность форм отдельных узлов, позволяющая весь материал конструкции включить в силовую систему нагружения.»

«Свойства поверхностного слоя грунта и пониженная (повышенная) гравитация накладывают особые требования к характеристике тягового двигателя, а конструкции движителя и подвески должны обеспечить в этих условиях достаточную проходимость.»

Вот, например, какие условия рельефа могут ждать подобный аппарат на других планетах (фото с официального сайта NASA, получено в рамках экспедиции Mars PathFinder):

А вот камешек по имени Yogi в сравнении с марсоходом Sojourner (который малявки ПрОП-М-а больше во много раз):

Сроки изготовления данного робота я оцениваю примерно в 2-3 месяца. Так что сиюминутного финала не ждите, хотя информации буду выкладывать предостаточно, и далеко не только теоретической. Наработки уже есть, и много :) Весь собранный материал в конечном итоге выложу на отдельный сайт.

Кстати, после изготовления работоспособного аналога марсохода я планирую провести с ним все возможные эксперименты: движение по пересеченной местности, падения с обрывов, перевороты, движение по дну водоема, по тонкой пленке льда, по различным типам грунта, попадание под завал и др. Проверим на практике, на что способно изобретение 70х годов прошлого века, и как его можно усовершенствовать.

В планах, вообще говоря, много чего. И поведенческую функцию хочется усложнить (благо я все-таки программист), и дать возможность роботу двигаться автономно - без проводов - тоже. Но, не хочу загадывать. Лучше всегда начинать с простого.

Между прочим, ПрОП-М и привлек меня именно своей простотой, ведь марсоходов разных моделей - очень много. И PathFinder, и наш Марс-96 - очень интересные проекты, полные оригинальных решений и прекрасных идей. Но на их реализацию, боюсь, лично у меня не хватит ни времени, ни сил.

Наконец, по поводу полезности и практической применимости робота: очень интересная тема есть на РобоФоруме, где как раз все очень подробно описано. Ну а от себя могу сказать, что все коммерческие проекты все равно пошли от проектов любительских :)

Комментариев нет:

Отправить комментарий

Внимание! Реклама и прочий спам будут беспощадно удаляться.