Навигация роботов

Очередной выпуск из серии «Интернет о роботах», на этот раз - немного тематический.

Прежде всего, хочется немножко рассказать о навигации. Как я уже не раз говорил, навигация, несмотря на кажущуюся ее обыденность, является весьма нетривиальной задачей в робототехнике.
Например, одна из классических задач роботостроения - следование линии, нарисованной на полу. Воплощается с помощью тех или иных разновидностей фотодатчиков.
Еще из классики - объезд препятствий, согласно показаний датчиков касания (типа «бампер»).
Помимо стандартного объезда препятствий, для грамотного ориентирования и передвижения робота нужны системы обратной связи, по которым бы происходило постоянное корректирование текущего запомненного положения. Обратная связь может осуществляться множеством методов, от обыкновенных датчиков поворота колеса, до лазерных дальномеров, GPS, веб-камер, систем ориентирования по маякам.
Даже если текущее положение уже известно, что скажете о построении маршрута движения из точки в точку? Я по этому поводу уже писал в статье «Алгоритмы поиска пути для роботов».
Ну а если карта местности неизвестна? Конечно же, требуется ее вычислить и построить на лету! Подход к этой задаче - не слишком исследован и далеко не однозначен.
Ну и наконец, вот представьте, высадили автономного робота на Марсе. Что ему делать? Видимо, исследовать показания датчиков, составлять примерную карту местности, двигаться в направлении наиболее интересных районов... Здесь уже настолько много вариантов, настолько много опасностей, что без методик искусственного интеллекта, наверное, не обойтись!

От слов - к делу, начнем обзор сайтов по этой тематике!
Виртуальный компьютерный музей порадовал статьей о текущем положении дел в сфере навигации роботов. Представлены некоторые общие сведения и история совершенствования навигации мобильных роботов.

Ветеринарный Центр «Животный Мир», прекрасный кандидат в список «Интересное в неожиданных местах», который я начал составлять еще в прошлом выпуске серии «Интернет о роботах» - спрятал в своих недрах несколько интересных мыслей по навигации.

Многие датчики, используемые при навигации робота, описаны мной на моем сайте о самодельном роботе, в разделе Датчики робота.
Из неописанного:

• Немного о лазерных датчиках можно найти на сайте екатеринбургского предприятия «Призма»
• Что-то похожее на сайт, размещенное на непонятном домене gonka.ru проекта, занимающегося совершенно не робототехникой, порадовал детальными практическими советами в создании ультразвукового дальномера, кроме того, там же я нашел неплохую статью о распознавании образов, и сайт робокоманды «Зоркие». Чудеса, блин!

На английском языке доступен сайт проекта Carmen (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit), это софт с открытым исходным кодом - для навигации робота. Его использование позволит многим сохранить массу собственного времени. С другой стороны, если Вам требуется лишь реализовать банальный объезд препятствий - лучше используйте собственные изыски, быстрее и полезнее!

Не слишком относится к навигации, но очень интересный сайт о радиоуправляемых моделях танков. Просто супер, рекомендую!