Роботы и mini-ITX

tag:blogger.com,1999:blog-1988456980729965633.post-36603115560260977862007-12-18T12:11:00.001+03:002008-03-13T14:50:46.711+03:00Роботы и mini-ITX Сделать мобильного робота - на самом деле достаточно просто, если есть две вещи: <ol> <li>Готовая база для «шасси»</li> <li>Готовая база для «мозгов»</li> </ol> Конечно нужно еще много что (собственные мозги, желание, возможности...) - но это уже все вполне реально, если есть упомянутые выше два основных пункта. В качестве базы для шасси я обычно рекомендую выбирать игрушечную модель, лучше всего - на гусеничном ходу. Еще один интересный вариант шасси недавно предложил мой давний знакомый falanger. Он предлагает использовать... инвалидное кресло. Судите сами: моторы, редукторы, колеса, аккумуляторы - там уже есть. Грузоподъемность - как минимум вес взрослого человека, а это более, чем достаточно. Водрузить на такую "тележку" ноутбук или компьютер, и еще кучу грузов - никаких проблем. Конечно, инвалидное кресло весьма громоздко для передвижения робота в домашних условиях, и вообще, не очень ассоциируется с робототехникой... Собственно, почему делается такой упор на высокую грузоподъемность? - спросите Вы. Все очень просто. Лично я уже обжегся на использовании игрушечной модели. Она оказалась слишком малой, чтобы выдержать вес ноутбука и кучи аккумуляторов. В результате мой робот мог ездить автономно всего лишь 15-20 минут, и то - весь стонал под непомерной тяжестью и еле передвигал колесами :) Почему нужно использовать ноутбук или компьютер, а например - не микроконтроллер или кпк? Про <a href="http://insiderobot.blogspot.com/2007/12/blog-post_07.html">КПК и робота</a> я уже писал, а насчет микроконтроллеров и так скажу - их использование оправдано только при наличии готового кода, так как писать код на любом ассемблероподобном языке - это муторное и трудоемкое занятие, сопряженное с большими трудностями при отлове багов. Можете мне поверить, я на ассемблере написал в свое время много чего, в том числе собственную операционную систему, но - не суть... А вот при использовании ноутбука или компьютера - мы имеем все возможности современного высокоуровневого программирования, включая ООП, визуальное программирование, возможности программной интеграции - и еще очень много всего. Что чрезвычайно удобно для создания сложного поведения робота, к чему мы и стремимся. <a onblur="try {parent.deselectBloggerImageGracefully();} catch(e) {}" href="http://bp3.blogger.com/_p7Rw8tw-fcM/R2ePLbOxtfI/AAAAAAAAABY/CIh_KPQ4Nks/s1600-h/mini-itx.jpg"><img style="float:left; margin:0 10px 10px 0;cursor:pointer; cursor:hand;" src="http://bp3.blogger.com/_p7Rw8tw-fcM/R2ePLbOxtfI/AAAAAAAAABY/CIh_KPQ4Nks/s320/mini-itx.jpg" border="0" alt=""id="BLOGGER_PHOTO_ID_5145238525745149426" /></a> Не так давно я буквально натолкнулся - на, казалось бы, вполне логичное решение проблемы уменьшения веса нашего устройства. Суть решения сводится к использованию самых маленьких из доступных видов компьютеров - тонких клиентов. А именно, компьютеров на основе материнской платы miniITX. Одним из производителей таких материнских плат является компания VIA. В интернете можно найти множество обзоров материнских плат форм-фактора miniITX, например, <a href="http://www.computery.ru/upgrade/numbers/2003/119/via_119.htm">oбзор минисистем VIA EPIA-M10000 и VIA EPIA-800</a>. Привожу описания этих плат, взятые из обзора: <pre>VIA EPIA M10000 Цена $138 (около 3600 рублей) Процессор VIA C3 1000 МГц Чипсет VIA CLE266 North Bridge/VIA Память 1 DDR266 DIMM до 1 Гб Видеосистема VIA CastleRock Порты ввода/вывода IDE UltraDMA 66/100/133 u PS/2 разъемы для подключения клавиатуры и мыши 1 VGA выход 1 S-Video выход 1 параллельный порт 1 последовательный порт 1 RJ-45 LAN port 1 IEEE 1394 Firewire (опционально) 4 разъема USB Разъёмы 1 PCI слот VIA EPIA 800 Цена $96 (около 2500 рублей) Процессор VIA C3 800 МГц Чипсет VIA Apollo PLE133 / VIA Память 2 разъема памяти 168-pin DIMM поддержка PC100/133 SDRAM Видеосистема VIA CastleRock Порты ввода/вывода 3 аудиогнезда - Line-out, Mic-in and Line-in 4 USB порта 1 EPP/ECP 2 х PS/2 2 порта TV output (S-Video или опционально RCA TV out) 1 S/PDIF out 1 RJ-45 LAN порт 1 слот PCI Разъёмы 1 PCI слот </pre> Также, дополнительную информацию по материнским платам от VIA можно получить на сайте <a href="http://www.via-c3.ru">www.via-c3.ru</a>. От себя скажу, что интересны могут быть также карточки серии VIA EPIA EN, хотя, конечно, и дороже. Например, такую можно <a href="http://www.ret.ru/tov_inf.jsp?gid=406904">купить на сайте www.ret.ru</a>. Помимо материнской платы, можно еще купить корпус, особенно если Вы будете использовать данный компьютер не только для робота, но и для просто домашней или офисной работы. Что касается реальных цен (розничных, с учетом доставки и накруток магазинов), я интересовался у знакомого, который занимается поставкой компьютерного оборудования в г. Костроме (я там живу). Вот его ответ: мать стоила что то в районе 160-170, плюс корпус 70-80, в итоге выходило 240-250. Если перевести в рубли, получается максимум 6500 рублей. Не забывайте - ни ноутбук, ни компьютер не нужно покупать исключительно под использование в качестве мозгов робота! Вы можете в любой момент отключить и поставить «мозг» робота себе на рабочий стол. Возвращаясь к miniITX, как видим, конфигурация для робота очень даже подходящая. Портов - в изобилии. Все поддерживается. При этом размеры очень небольшие (форм-фактор miniITX предполагает размер материнской платы равным 17х17см). Просто-таки сказка... <a onblur="try {parent.deselectBloggerImageGracefully();} catch(e) {}" href="http://bp2.blogger.com/_p7Rw8tw-fcM/R2ePfLOxtgI/AAAAAAAAABg/xPKVTaFS4cE/s1600-h/914pcbot_new.gif"><img style="float:right; margin:0 0 10px 10px;cursor:pointer; cursor:hand;" src="http://bp2.blogger.com/_p7Rw8tw-fcM/R2ePfLOxtgI/AAAAAAAAABg/xPKVTaFS4cE/s320/914pcbot_new.gif" border="0" alt=""id="BLOGGER_PHOTO_ID_5145238865047565826" /></a> Вообще, использовать miniITX в роботостроении не я первый додумался. Вот например, можно почитать <a href="http://miniitx.ru/robots.html">статью о применении mini-ITX в роботах</a>, в которой описывается коммерческий робот PC-BOT 904, построенный с использованием этой платформы. Описание, конечно, очень поверхностное, и каких-либо технических деталей не предоставляется. Кстати, заметьте, PC-BOT чудовищно напоминает R2D2 :) Отмечу некоторые недостатки использования материнских плат форм-фактора miniITX в домашнем роботостроении: <ul> <li>Врядли такая материнка, в отличие от старого ноутбука или компьютера, завалялась у Вас на антресоли. Именно поэтому я так серьезно подошел к ценовому вопросу. Такую вещь наверняка придется покупать.</li> <li>Если б/у компьютер или ноутбук можно купить буквально за бесценок, то старых карточек miniITX и корпусов к ним найти гораздо сложнее. Хотя, объявления <a href="http://www.sankt-peterburgcity.ru/catalog/55235.htm">встречаются</a>.</li> <li>Как показывает практика, корпуса тонких клиентов на карточках VIA EPIA очень любят стрелять статическим электричеством. Может быть, не совсем минус, но неприятно.</li> </ul> Подводя итог, очень рекомендую при возможности использовать miniITX при построении робота, хотя, конечно, на сегодня самой удобной базой для «мозга» робота является ноутбук. <div class="blogger-post-footer"> <hr /> <a href="http://robot.paccbet.ru">Сайт о том, как сделать робота своими руками</a> - мой проект создания робота, обладающего сложным поведением, в домашних условиях.</div>omlinhttp://www.blogger.com/profile/07240753444612042750noreply@blogger.com